传统的有刷电机速度检测，一般有两种方法：

　　一种是基于霍尔传感器安装在电机内部，通过霍尔信号的变化频率检测出电机的转速，该方法设计简单，估算准确，缺点在于需要在电机内部预留安装霍尔器件的位置，对于体积小型的电机并不适用；

　　另外一种方法是基于检测有刷换向器的换相电流脉冲频率估算出电机的转速，该方法设计简单，容易实现，缺点在于面对大负载工况下，换向器的电流脉冲信号会被负载电流覆盖掉，无法准确检测转速信号。