转速公式：n=U-(IR+L×di/dt)/Kφ。直流电机的转速是由定子磁场强度、转子线圈匝数及供电电压等共同决定的，基本上是无法进行计算的。

　　根据直流电动机的电压平衡方程式：U=E+IaRa;可以得到转速公式为：n=(U-IaRa)/CeΦ；从式中可以看出，要想改变转速，可以改变

　　1）电枢电源电压U；

　　2）电枢回路电阻Ra+Rf；

　　3）磁通Φ；1）改变电枢电源电压U；只能使电机转速下降，可以在恒转矩下调节电机转速，调速时电机的特性较硬，调速范围比较大；2）改变电枢回路电阻Ra+Rf；只能使电机转速下降，可以在恒转矩下调节电机转速，调速时电机的特性较软，能耗比较大；3）改变磁通Φ；只能使电机转速上升，只能在恒功率下调节电机转速，调速时电机的特性较软；

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