一个物体，在空间上看，是有6个自由度，按照三坐标的位置可以分为：X轴的移动和旋转，两个自由度；Y轴的移动和旋转，两个自由度；Z轴的移动和旋转，两个自由度； 前顶尖和后顶尖限制五个自由度。